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索德西亞集團（Sodecia）的全球技術(shù)與自動化中心（GTAC）主要為汽車行業(yè)量產(chǎn)定制要求極高的制造機械。他們采用已在整個Sodecia集團標準化使用的基于 PC 和 EtherCAT 的倍福控制和驅(qū)動技術(shù)重新設(shè)計了一款汽車安全帶裝配設(shè)備。
Sodecia GTAC 位于加拿大安大略省倫敦，是葡萄牙 Sodecia 集團旗下的自動化事業(yè)部。2021 年，GTAC 收到一份訂單，為一家合作多年的全球汽車制造商重新設(shè)計一款能夠提升安全帶高度調(diào)節(jié)器裝配設(shè)備產(chǎn)量的設(shè)備，但項目工期要求非常緊。
多年來，GTAC 已經(jīng)投入了大量時間和資源構(gòu)建標準化的控制架構(gòu)和模塊化、可重復(fù)使用的代碼�！巴ㄟ^我們的控制代碼，我們將項目完成時間從通常的 8 個月至 1 年縮短到 3 至 4 個月。”Sodecia GTAC 控制工程師 Chris Drees 說道�！斑@意味著我們的任何一名工程師都可以根據(jù)故障代碼輕松排除標準設(shè)備或定制設(shè)備的故障�！�
因此，無論生產(chǎn)計劃多么緊張，Sodecia 都能出色完成任務(wù)。據(jù) Sodecia GTAC 的前獨立自動化事業(yè)部創(chuàng)建人之一的 Brent Lekx-Toniolo 稱，這種競爭優(yōu)勢具有必然性。“由于客戶訂購的設(shè)備需要盡快投入使用，我們在 2000 年左右設(shè)計了構(gòu)建框架的方案�！�2007 年，GTAC 利用倍福在控制和通信技術(shù)方面的優(yōu)勢，實現(xiàn)了這一框架�！霸趯ζ渌刂破脚_進行了大量試驗和反復(fù)比較后，我們發(fā)現(xiàn)倍福就是我們等待已久的解決方案�！盉rent Lekx-Toniolo 補充道。“倍福從那時起就一直是我們值得信賴的合作伙伴�！�
基于標準代碼進行微調(diào)
Sodecia 將自動化事業(yè)部的多項創(chuàng)新技術(shù)作為標準在集團內(nèi)部推廣，在集團設(shè)立在全球的近 40 個生產(chǎn)基地中獲得了廣泛應(yīng)用。由 GTAC 設(shè)計、編程和調(diào)試的汽車零部件自動化裝配和焊接解決方案證明了自己的實力。“與大型焊接機器人相比，汽車安全帶高度調(diào)節(jié)器 SBHA#3 具有體積小、裝配速度快的特點。”Sodecia GTAC 的 PLC 和機器人技術(shù)員 Jesse Underhill 說道。“我們調(diào)整了用于諸如旋轉(zhuǎn)分度工作臺邏輯與基于伺服的運動控制和數(shù)據(jù)傳輸?shù)臉藴蚀a結(jié)構(gòu)�！盋hris Drees 補充道：“我們還想要提高設(shè)備的運行時間，提高設(shè)備綜合效率（OEE），提升設(shè)備性能。同時我們最近還對標準代碼進行了一些更新，以擴展功能�！�
新設(shè)備由五個部分構(gòu)成。兩個機構(gòu)用于裝配安全帶高度調(diào)節(jié)器釋放按鈕，即一個彈簧式執(zhí)行機構(gòu)。在下一部分設(shè)備中，安全帶總成被插入到一塊帶螺母的小型鋼板中，隨后鋼板在一根鋼軌上上下滑動。第四個部分是將安全帶總成安裝到導(dǎo)軌上，導(dǎo)軌最后會被安裝到車輛底盤上。最后一個部分是質(zhì)量檢驗，測量安全帶總成的高度和負荷。系統(tǒng)為此配備了 2 個伺服驅(qū)動器以控制 4 臺伺服電機、2 臺機器視覺相機、5 臺變頻器（VFD）、6 臺庫卡機器人、13 個電磁閥組和 100 多個 I/O 端子模塊。因此，高效的實時控制和通信是關(guān)鍵。
最早的裝配生產(chǎn)線由多個獨立的單元和用于在其間輸送工件的外部輸送設(shè)備構(gòu)成。在第一次重新設(shè)計該系統(tǒng)時，GTAC 的工程師將設(shè)備體積縮小了近一半，外殼尺寸減小為 6 x 6 m（20 x 20 英尺）。“前兩次迭代實現(xiàn)了每 5.4 秒生產(chǎn)一個零件，但這一次需要將生產(chǎn)時間縮短到 5.1 秒�！盋hris Drees 解釋道。
基于 PC 和 EtherCAT 的邏輯與運動控制
基于 PC 的自動化解決方案配備靈活的 TwinCAT 3 通用軟件平臺，控制包括 PLC、機器人運動學(xué)、功能安全以及 IoT 在內(nèi)的所有設(shè)備功能�；� PC 的設(shè)備控制器上可以同時運行 TwinCAT 以及其它軟件。TwinCAT 開發(fā)環(huán)境完全集成在 Microsoft Visual Studio™ 中，因此 GTAC 的工程師們能夠選擇他們最熟悉的或最適合自己項目的編程語言。倍福的 CP2215 面板型 PC 上裝載了 TwinCAT Runtime，既可用作設(shè)備控制器，也可用作用戶界面。15 英寸的多點觸控顯示屏支持直觀操作、診斷以及通過訪問 PLC 代碼進行故障排除。
EtherCAT 作為理想的運動控制總線，實現(xiàn)了倍福 AX5000 系列伺服驅(qū)動器、第三方變頻器和庫卡機器人的快速循環(huán)�！皫炜C器人已經(jīng)采用了 EtherCAT 技術(shù)，因此我們除了能夠簡化通信任務(wù)之外，甚至還可以使用 Safety over EtherCAT（FSoE）實現(xiàn)更安全的系統(tǒng)。”Chris Drees 說道。這種經(jīng)過 TüV 認證的安全協(xié)議省去了安全控制器與每個急停裝置、光幕或其它安全設(shè)備的硬接線工作。FSoE 通過標準 I/O 使用的相同以太網(wǎng)電纜發(fā)送安全數(shù)據(jù)，從而減少了布線工作量。AX5000 驅(qū)動器配備了 AX580x TwinSAFE 選項卡，可以實現(xiàn)驅(qū)動器集成的安全功能。
GTAC 工程師認為，EtherCAT 的另一個主要優(yōu)勢是強大的診斷功能。“當我們改用 EtherCAT 后，我驚訝地發(fā)現(xiàn)故障和錯誤排除竟然如此簡單，真是太不可思議了�！盨odecia GTAC 控制部門經(jīng)理 Danilo Silva 說道�！拔以�(jīng)使用過的其它現(xiàn)場總線很難做到這一點。通過 EtherCAT 可以診斷出任何故障，準確地知道故障節(jié)點出現(xiàn)的具體位置并加以解決。”EtherCAT 支持 30 多種重要的現(xiàn)場總線和通信協(xié)議，簡化了兩臺機器視覺相機的集成工作，只需增加一個 EK9500 總線耦合器，即可通過 EtherNet/IP 連接這兩臺相機。倍福擁有各種防護等級為 IP20 的 DIN 導(dǎo)軌安裝式 EtherCAT I/O 端子模塊或者可直接安裝在設(shè)備上的 IP67 級 EtherCAT 端子盒，可以根據(jù)每個應(yīng)用的獨特需求提供合適的解決方案。
安全帶裝配工作開足馬力，全速前進
GTAC 工程師通過新型定制設(shè)備取得了驚人的成績。Sodecia 使用 TwinCAT 自動化軟件對其代碼庫進行了重要更新，實踐證明這些更新非常有益。SBHA#3 實現(xiàn)了 5.1 秒/件的吞吐率，支持 EtherCAT 總線的設(shè)備控制器以 125 μs 的超快掃描速率運行。項目也按照時間節(jié)點準時完成：2021 年 9 月開工，在2022 年 3 月開始試運行。
在該項目的建設(shè)中，Sodecia 與倍福加拿大分公司的區(qū)域銷售經(jīng)理 Dean Herron 和應(yīng)用工程師 Jim Fallowfield 一直保持密切溝通和良好合作。“倍福與 Sodecia 都創(chuàng)立于 1980 年，我們都一直孜孜不倦地努力鉆研我們的技術(shù)�！盌ean Herron 說道。”Sodecia 靈活的模塊化設(shè)備開發(fā)方案與我們基于 PC 的控制技術(shù)理念相得益彰，他們的團隊因而能夠顯著簡化軟件和硬件開發(fā)工作�！�
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