利用機(jī)器學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)地腳螺栓生產(chǎn)中可靠的實(shí)時質(zhì)檢  
  在這個應(yīng)用中，一家專門從事緊固件生產(chǎn)跨國公司需要生產(chǎn)各種地腳螺栓。瑞士東部應(yīng)用科技大學(xué)（Ostschweizer Fachhochschule）的布克斯校區(qū)最近開展了一個開發(fā)項目，旨在從現(xiàn)有的設(shè)備數(shù)據(jù)中實(shí)時確定相關(guān)金屬套筒的密封質(zhì)量，并將其作為學(xué)士學(xué)位論文的一部分。實(shí)踐證明，通過倍福 TwinCAT Machine Learning 軟件實(shí)施的機(jī)器學(xué)習(xí)（ML）是一種合適的解決方案。  
  機(jī)械地腳螺栓一般由螺栓、墊圈、六角螺母和金屬套筒組成。套筒和鉆孔壁之間的摩擦力確保了在使用時有足夠的附著力。用金屬螺栓的錐形頭分開套筒與鉆孔，以便給鉆孔施加附著力所需的正向力。  
  項目目標(biāo)  
  該項目由研發(fā)工程師 Robin Vetsch 負(fù)責(zé)，作為瑞士東部應(yīng)用科技大學(xué)系統(tǒng)科技學(xué)士學(xué)位課程的一部分，重點(diǎn)關(guān)注預(yù)成型沖孔套筒封閉連接地腳螺栓錐頸的密封過程。預(yù)成型的金屬套筒采用新開發(fā)的制造方案，通過兩個伺服缸密封在螺栓頸部。兩個伺服缸由倍福的 AX5206 伺服驅(qū)動器精確控制。  
  這個學(xué)士學(xué)位畢業(yè)論文項目的目標(biāo)是借助機(jī)器學(xué)習(xí)方法開發(fā)一個全自動質(zhì)檢程序。質(zhì)檢程序?qū)�僅使用現(xiàn)有的設(shè)備數(shù)據(jù)源，即無需安裝額外的傳感器。在開展這個項目之前，操作人員基本都是使用量具手動檢查螺栓套筒的密封質(zhì)量。現(xiàn)在表明，根據(jù)質(zhì)量規(guī)范，所有外殼都可以分為三個不同的等級（閉合過松，正好，閉合過緊）。此外，需要使用回歸分析法預(yù)測包圍套筒關(guān)鍵的幾何數(shù)據(jù)（套筒寬度、高度和開口）。對密封過程進(jìn)行 100% 檢驗可以在早期階段檢測出異常趨勢或偏差。  
  一個圓柱形測試套筒用作質(zhì)量基準(zhǔn)。用套筒密封的螺栓必須完全適合這個規(guī)格，也就是說，套筒不能把螺栓閉合得過緊或過松。根據(jù)對密封過程進(jìn)行的各種 FEM 仿真結(jié)果，定義會影響密封結(jié)果的參數(shù)。然后根據(jù)這些信息進(jìn)行調(diào)整，隨后進(jìn)行大量的密封測試，期間用 TwinCAT Scope 軟件示波器記錄來自兩個伺服缸的所有重要實(shí)時數(shù)據(jù)，如功耗、扭矩和伺服電機(jī)的滯后誤差。  
  將 ML 集成到設(shè)備控制器中  
  在一個經(jīng)典的 ML 框架內(nèi)開發(fā)了一個非常強(qiáng)大的機(jī)器學(xué)習(xí)回歸模型（這里是 Scikit Learn），并在所記錄的測試數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上進(jìn)行訓(xùn)練。機(jī)器學(xué)習(xí)框架內(nèi)的工作包括準(zhǔn)備和選擇數(shù)據(jù)、建模和訓(xùn)練合適的 ML 算法及其評價。在這個開發(fā)步驟中會生成一個訓(xùn)練好的機(jī)器學(xué)習(xí)模型，它表示輸入和目標(biāo)數(shù)據(jù)之間的關(guān)系。在 TwinCAT 3 中布署訓(xùn)練好的 ML 模型接口與數(shù)據(jù)接口一樣都是開放式的，并支持行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的開放式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)交換（ONNX）格式。  
  項目的下一步是將訓(xùn)練好的 ML 模型實(shí)時集成到設(shè)備控制器中。Robin Vetsch 介紹說，他們?yōu)榇耸褂昧?nbsp;TwinCAT 3 Neural Network Inference Engine（TF3810），有了這個軟件，只需幾行代碼，即可使用非常簡單的方式在 TwinCAT 實(shí)時環(huán)境中實(shí)施轉(zhuǎn)換為 ONNX 格式的模型。在進(jìn)行此類在 TwinCAT 3 中布署 ML 模型時，導(dǎo)出的 ML 模型被轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制格式（.bml），然后存儲在目標(biāo)系統(tǒng)（嵌入式控制器或控制柜式 PC）中。在加載 .bml 文件后，Runtime 模型將自身配置為在工業(yè) PC 的 CPU 上有效地執(zhí)行機(jī)器學(xué)習(xí)模型的推理計算。這樣可以就確保所生成的模塊是一個實(shí)時推理引擎，能夠無縫集成到 TwinCAT 3 中，并支持 TwinCAT 3 中所有常見的編程方法：從 PLC、C/C++ 或直接通過循環(huán)任務(wù)調(diào)用該模塊。  
  項目取得重大成果  
  由于執(zhí)行了為檢測地腳螺栓而訓(xùn)練好的 ML模型，因此能夠以 +/-0.15 毫米的精度（相當(dāng)于相對誤差低于 2%）分析評估密封套筒的高度和寬度，并能夠以 10% 的相對誤差分析套筒開口。它可以作為一個簡化后的近似值，確定所使用的測試套筒是否滿足規(guī)定密封套筒的高度和寬度。我們?yōu)榇耸褂昧?nbsp;MLP（多層感知機(jī)）類型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。模型的輸出變量是套筒寬度、高度和開口的估算值。通過在 PLC 中定義的簡單極限值，還可以實(shí)現(xiàn)除回歸分析法之外的簡單分類法。   
  據(jù) Robin Vetsch 介紹，公司通過基于數(shù)據(jù)的質(zhì)量檢測獲得了很多優(yōu)勢。這樣，無需額外的傳感器或測試工位即可實(shí)現(xiàn) 100% 在線質(zhì)量檢測。此外，每個密封過程的現(xiàn)有質(zhì)量數(shù)據(jù)可用于進(jìn)行更詳細(xì)的分析。ML 解決方案的實(shí)時能力為盡早剔除檢測到的壞件提供了最佳基礎(chǔ)。最后，通過 TwinCAT HMI 的詳細(xì)趨勢顯示，操作人員可以在需要時迅速做出響應(yīng)。
  圖片注釋：  

  測試統(tǒng)計數(shù)據(jù)的可視化顯示  

  項目團(tuán)隊（左起）：OST 計算工程研究所（ICE）科學(xué)助理 Christian Egger，ICE 講師 Christoph Würsch 教授博士，以及研發(fā)工程師 Robin Vetsch  

 
  將套筒寬度作為套筒密封質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)之一來表示  

  關(guān)于德國倍福（BECKHOFF）              
  德國倍福自動化有限公司的總部位于德國威爾市。公司在世界各地設(shè)有分支機(jī)構(gòu)，加上全球的合作伙伴，目前公司業(yè)務(wù)已遍及70多個國家和地區(qū)。              
  倍福始終以基于PC的自動化新技術(shù)作為公司的發(fā)展理念，所生產(chǎn)的工業(yè)PC、 現(xiàn)場總線模塊、驅(qū)動產(chǎn)品和 TwinCAT自動化軟件構(gòu)成了一套完整的、相互兼容的控制系統(tǒng)，可為各個工控領(lǐng)域提供開放式自動化系統(tǒng)和完整的解決方案。30多年來，倍福公司的元件和系統(tǒng)解決方案在世界各地得到了廣泛的應(yīng)用。2001年3月德國倍福在北京設(shè)立中國區(qū)第一個代表處，2007年5月德國倍福在上海成立獨(dú)資公司，并將中國區(qū)總部遷至上海。此后公司業(yè)務(wù)進(jìn)入了一個快速發(fā)展時期，目前已在北京、廣州、成都、武漢、南京等全國26個大中城市設(shè)立了辦 事處。隨著倍福各種具有良好性價比的新產(chǎn)品、新技術(shù)不斷進(jìn)入中國市場，其勇于打破傳統(tǒng)控制模式，傾力推廣PC控制技術(shù)的理念已被越來越多的中國用戶所接受。             
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